反應式：定子有繞組，轉子由軟磁材料構成。它具有結構簡單、成本低、步距角小、可達1.2度等優點。但其動態性能差，效率低，發熱量高，可靠性難以保證。

    永磁式：永磁步進電機的轉子由永磁材料制成。轉子的磁極與定子的磁極相同。其特點是動態性能好，輸出扭矩大，但電機精度差，步進力矩角大（一般為7.5度或15度）。

    混合式：混合式步進電機結合了無功式和永磁式的優點。其定子采用多相繞組，轉子采用永磁材料，轉子和定子上有許多小齒，提高了步進力矩的精度。其特點是輸出轉矩大、動態性能好、步距角小，但結構復雜，成本較高。

    根據定子繞組，有兩相、三相和五相串聯。最受歡迎的是兩相混合式步進電機，占市場份額的97%以上。其原因是它具有較高的性能價格比和良好的細分驅動效果。電機的基本步距角為1.8度/步。使用前半步進驅動器，步進角減小到0.9度。使用細分驅動程序，階躍角可以細分多達256次（0.007度/微步）。由于摩擦和制造精度，實際控制精度略低。同一步進電機可以配備不同的細分驅動器，以改變精度和效果。

    由于步進電機的廣泛應用，對步進電機的控制進行了越來越多的研究。如果在啟動或加速過程中，步進脈沖變化過快，轉子會因慣性而無法跟上電信號的變化，并且在停止或減速時，失速或失速可能會導致過度加速。為了防止停轉、失步、超越，提高工作頻率，步進電機應進行升、減速控制。

    步進電機的輸出轉矩隨脈沖頻率的升高而減小。起動頻率越高，起動轉矩越小。驅動負載的能力越差，步進電機啟動的失步量越大，停止時會出現超調。為了使步進電機在不失步或過沖的情況下快速達到所需的速度，關鍵是使所需的加速力矩充分利用步進電機在各種工作頻率下提供的扭矩，且不超過該力矩。因此，步進電機的運行通常經歷加速、勻速和減速三個階段，要求加速和減速過程盡可能短，勻速時間盡可能長。特別是在要求快速響應的工作中，從開始到結束需要最短的運行時間，這需要最短的加減速過程，以及恒速下的最高速度。